Выпускник футбольной школы «Смена», в которой начал заниматься в 7 лет.

Нападающий. В сезонах 1991–1992 годов выступал за петербургское «Динамо», после чего на два года уехал играть в «Эрзи» из Петрозаводска.

В 1995 году подписал контракт с «Лучом» из Владивостока, который через год сменил на «Елимай» из Семипалатинска. В составе «Елимая» стал бронзовым призером чемпионата Казахстана.

В 1997 году вернулся в «Луч», но вскоре снова его покинул, перебравшись в смоленский «Кристалл».

В Смоленске играл в 1998 и 2000 годах, а 1999 год провел в петербургском «Локомотиве».

Последним профессиональным клубом Селенкова стала череповецкая «Северсталь», за которую он выступал в 2001–2002 годах.

В Академии «Зенита» начал тренировать в 2005 году. Неоднократно приводил свои команды к победе в чемпионате Санкт-Петербурга и первенства России.

С июля 2014 по июнь 2015 года возглавлял молодежный состав «Зенита».