Сергей Леонидович родился 31 мая 1976 года.
Воспитанник футбольной школы «Смена». Выступал на позиции полузащитника.
Первым профессиональным клубом Киселева стала финская команда K-Team из Хямеэнлинны. В 1996 году перешел в петербургский «Локомотив», в котором отыграл пять сезонов.
В 2000 году подписал контракт с калининградской «Балтикой» и через два года стал победителем второй лиги.
Сезон 2005 года провел в клубе первого дивизиона «Орел». С 2006 по 2008 год выступал во втором дивизионе в составе «Спартака» из Луховиц.
Последним клубом в игровой карьере Киселева стало брянское «Динамо», в которое он перешел в начале 2008 года.
В Академии «Зенита» тренирует с 2010 года.